Waldemar Piepiórka (ur. 6 kwietnia 1941 w Wejherowie, zm. 10 lutego 2008) – polski duchowny katolicki, wieloletni kustosz sanktuarium Matki Boskiej Królowej Kaszub w Sianowie, proboszcz parafii Narodzenia Najświętszej Maryi Panny, Kaszub.
Święcenia kapłańskie przyjął w 1965 r. Był wikariuszem w kartuskiej kolegiacie. Od 15 lutego 1984 r. przejął obowiązki proboszcza parafii Narodzenia Najświętszej Maryi Panny w Sianowie. Zmarł 10 lutego 2008 r. w wigilię święta Matki Boskiej z Lourdes. Żył 67 lat, w kapłaństwie 43 lata. Mszę św. pogrzebową odprawił 15 lutego 2008 r. ks. bp Jan Bernard Szlaga. Pochowany został na cmentarzu w Sianowie. W dzień pogrzebu mijały 24 lata jego posługi przy sanktuarium. Na pogrzebie był obecny Maciej Łopiński, szef kancelarii Prezydenta RP, który przekazał nadany pośmiertnie Krzyż Oficerski z Gwiazdą Orderu Odrodzenia Polski. Ponadto był członkiem ZKP.